一、定义与核心结构

行星减速器是一种同轴精密齿轮减速装置，因内部齿轮运动轨迹类似太阳系行星而得名；核心部件为：

太阳轮：位于中心，接收电机输入动力；

行星轮：通常 3–4 个均匀分布，同时与太阳轮、内齿圈啮合，做自转 + 公转；

内齿圈：外圈带内齿，多数工况下固定，也可设计为旋转输出；

行星架：连接所有行星轮的支架，直接输出低转速、大扭矩。

二、工作原理

常规工况（内齿圈固定、太阳轮主动、行星架从动）下，电机驱动太阳轮旋转，带动行星轮沿内齿圈滚动；行星轮的公转通过行星架输出，实现降速增扭；减速比公式：内齿圈太阳轮（Z 为齿数）。单级减速比一般 3–10，多级串联可实现更大速比（如 100 以上）；传动效率单级可达 96%–98%，多级会小幅下降。